Stavoren was de eerste Nederlandse stad die stadsrechten verkreeg. Het was ooit een Hanzestad - Stavoren was tijdens de hoge middeleeuwen een belangrijke handelshaven.

Een bekende sage die zich afspeelt in de stad is die van Het Vrouwtje van Stavoren. Daarin wordt een verklaring gegeven voor het verval als belangrijke handelsstad tegen het eind van de middeleeuwen, toen de stad steeds meer te lijden had van de concurrentie met Amsterdam en Antwerpen.